Google Formを利用していますが、他のフォームでも可能です。
Notion上ではiframeに対応したフォームしか出来ませんが、Wraptasを利用すると埋め込みコードのフォームでも利用できるようになります。
また、このページはパーマリンク設定で "contact" に割り当てています。
https://forms.gle/BrekM2jGZ8jE8eL99